两栖动物作为第一批登陆的脊椎动物,是脊椎动物进化史上从水生到陆生过度的重要物种,具有水生脊椎动物与陆生脊椎动物的双重特性。它们既有从鱼类祖先继承下来的适应水生生活的能力,又有适应陆地生活的新特性。近年来,各国学者对既能适应陆地和近海滩涂的多变地形,又能适应复杂水环境的两栖机器人产生了浓厚的兴趣,而自然界中具有良好两栖适应性的蟹、龟、蛙、鳄鱼、企鹅、蝾螈等动物为两栖机器人设计提供了生物原型。海洋占有地球表面积的70%以上,在陆地资源越来越有限的今天,各个强国都纷纷发展海洋开发战略。在探索未知海洋的过程中,会涉及到翻越未知障碍、穿越湍流水域、水底勘探等具有高度危险性的工作,所以使用智能的水下仿生机器人无疑是最好的选择。目前存在一些能够应用到实际中的机器人,但大多数的运动能力都存在一定的局限性,不能真正实现水陆两栖的运动。本文以鳄鱼为原型,设计了一套仿鳄鱼尾部的游动机构,再配合上腿部行走机构,就能实现机器鳄的两栖运动。本文首先介绍了课题研究的目的及意义,通过分析鱼类尾鳍推进的游动机理,设计了机器鳄的三节点尾部摆动机构,建立了三节点尾部推进系统的数学模型并对其过程进行了运动学、动力学分析和初步的水动力学分析。用ADAMS对所建立的运动模型进行了仿真试验,经过仿真分析计算后,从理论上对三节点尾部推进系统的基本参数值进行初步的设定。最后,本论文对主要工作和研究内容进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。