【摘 要】
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可重构机构与具有固定活动度的传统机构相比,具有多种多样的构态和可变的活动度数目和类型,因此可以满足多任务、多工况与多功能的要求。本文针对可重构机构在先进制造和下一代机器人应用领域所存在的重构识别和运动耦合等关键问题,分别从单环可重构机构的重构识别、多环可重构机构的重构识别和可重构并联机构的运动耦合三个方面进行分析。全文主要研究内容如下:(1)基于DH参数,构建Schatz衍生7R可重构机构三种构型
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可重构机构与具有固定活动度的传统机构相比,具有多种多样的构态和可变的活动度数目和类型,因此可以满足多任务、多工况与多功能的要求。本文针对可重构机构在先进制造和下一代机器人应用领域所存在的重构识别和运动耦合等关键问题,分别从单环可重构机构的重构识别、多环可重构机构的重构识别和可重构并联机构的运动耦合三个方面进行分析。全文主要研究内容如下:(1)基于DH参数,构建Schatz衍生7R可重构机构三种构型的位置闭环方程。本文采用奇异值分解的数值解法,得到该机构的构态空间,分别研究该机构三种构型中分岔运动分支
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