AGVS(自动导引小车系统)近几年来日益成为现代化生产制造系统中柔性化、集成化的重要保证，但如何能使AGVS在现代化生产制造系统中高效的运行，特别是如何使AGVS在日益复杂的生产制造系统中无碰撞的运行，成为了这几年研究的热点和重点。 为了解决AGVS(自动导引小车系统)中的避碰问题，近几年来国内外的学者作了很多的工作，其中1991年C.W.Kim提出了CFSTP算法，为这一领域的工作做了奠基性的工作，然后不断有人对这一算法做改进工作，本文正是在国内外学者工作的基础上，针对CFSTP算法存在的一些问题，提出了一种新的改进算法，仿真结果显示改进算法能够取得比较满意的效果。 同时需要指出AGVS碰撞的存在，是一种的特殊的死锁现象，针对国内外学者普遍关心的AGVS中的循环死锁问题，目前已经提出的算法存在着效率低和搜索死锁类型不全的问题，本文利用Petri网和图论的有关知识，提出了一个改进算法，解决了上述问题。 本文围绕着AGVS中CFSTP算法的改进和循环死锁搜索算法的改进，进行了理论与实际应用的研究，主要内容如下： (1) 对AGV系统在国内外的发展情况作了简单的介绍。 (2) 对国内外的避碰算法进行了介绍，并对研究的现状进行了展望。 (3)本文提出一种GFSTP算法的改进算法，用Dijkstra算法为各AGv规划一条从起点到终点用时最省的路径，然后探测有无碰撞发生，如果发生则根据改进算法进行调整，仿真显示该方法能够取得不错的效果。 (4) 针对循环死锁搜索类型不全的问题，本文提出了一个改进算法。