当今社会迅速发展,国内外恐怖势力也是虎视眈眈,不法分子利用高科技手段进行恐怖活动时有发生,在公共安全领域不仅存在外部的恐怖势力,而且在生产制造、交通安检、医疗民生等各行各业内部也潜在安全隐患,在这种情况下安防排爆机器人油然而生,安防排爆机器人可进行车辆排爆检查,大型活动场所排爆物安检、居民小区安防巡逻等。本文设计了一款安防排爆机器人自动导航控制系统,主要用于排爆安检,民生安防等领域,利用RTK导航定位技术建立数学模型,先得到机器人地理坐标信息,再把得到的三维的坐标转化为二维坐标,从而得出机器人在全局环境中的位置信息,利用电子罗盘实时获得机器人当前的位姿,结合改进的A Star算法进路径规划,在路径规划的过程中建立栅格地图把传统单向寻路改进为双向寻路的算法,提高了最优路径的寻找效率,在双向A Star算法得出最优路径后采用一种新的方法去除路径冗余点,改进了机器人运行的平滑度,并结合超声探测仪测距原理,在导航行走过程中遇到突发情况作出相应的应急策略。接着介绍了安防排爆机器人控制系统的工作原理及总体框架的设计。硬件部分由主控制器、电源模块、电机驱动模块、传感器信息采集模块、画面分割模块和以太网通讯等组成,在底层开发中嵌入实时操作系统UCOS-III,并实现系统移植和底层代码的实现,上位机和下位机机之间通过以太网的通讯方式实现在线调试与远程监控。