平台惯导系统标定参数时变规律研究

来源 :哈尔滨工程大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lcc54202346
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平台式惯性导航系统在我国战术导弹领域已经得到了广泛应用,但是其普遍存在了惯性导航系统参数长期稳定性差、标定周期偏短、使用维护复杂的问题。为改变这一现状,必须对平台惯导系统标定参数的时变规律进行深入研究,只有发现平台惯导系统参数变化的内外诱因,才能够有针对性的进行改进。本文针对现有平台惯导系统标定参数的历史数据,运用数据挖掘的理论和方法对其进行整理、分析和研究,从而找出其时变规律,为平台惯导系统在战术导弹领域的使用提出改进意见。平台惯导系统由陀螺、加速度计等惯性测量元件组成,每个测量元件均存在个体差异,并且在惯性测量元件的安装过程中也会引入安装误差,因此,为使批产的数百套平台惯导系统精度均能满足技术要求,就需针对测量元件的参数特性对每套平台惯导系统进行单独的参数补偿。其补偿参数包括:常值漂移、陀螺力矩器系数、壳体效应漂移、加速度回路标度因数、加速度回路零偏。本文从所掌握的数据出发,通过对不同参数数据预分析,根据参数本身的特性分别对每项参数数据进行加工、整理,画出参数随时间变化的散点图,观察数据的趋势。我们从不同的角度(如均值、峰值、波动率、阈值等)加以分析。数据挖掘技术在许多领域都已经得到了广泛的应用,因此本文借鉴了许多已有的数据挖掘、建模方法,将其用于平台惯导系统标定参数历史数据的研究,根据要处理数据的基本特征,选择分类和建模方法,应用聚类和离群数据挖掘算法对数据进行分类处理;应用适合平台惯导系统参数特点的稀疏贝叶斯算法进行建模。对模型进行误差分析,在应用稀疏贝叶斯方法对数据建模后,我们使用数学中理论中的判定标准对所建立的模型进行评价,所选择的评价指标为:绝对误差、相对误差、方差、均方差以及样本可决系数R2。最后,结合平台惯导系统自身特点得出结论,某型平台惯导系统的常值漂移、陀螺力矩器系数、壳体效应漂移、加速度回路零偏等参数的标定周期可以延长4倍以上。加速度回路标度因数由于其存在线性变化趋势,在延长标定周期时可根据预测曲线斜率推算其参数变化值,从而同样实现简化标定的目的。
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