随着经济社会的不断发展和进步,人们的人均收入和消费水平不断提高,在很大程度上促进了餐饮行业的快速发展。在此背景下,为不断提高送餐服务的效率、有效降低餐厅成本、提高营业收益,更为消费者在享用菜肴的同时增添娱乐消遣和惬意享受,越来越多的酒店、餐饮逐渐引进自动送餐机器人。针对传统送餐机器人在送餐循迹过程中路径偏差较大、修正位置偏差时间较长,不够智能化的问题,本文设计了一种智能餐厅服务机器人可以实现机器人的送餐、点餐。机器人背身有android平板点餐界面可以查询所点菜单,空餐位,账单查询,在前台服务器界面实现了对菜单、账单、菜品种类等统一的管理。该机器人是基于ARM处理器stm32为控制核心,送餐机器人通过WIFI通信模块接收Android平板点餐界面的送餐指令,再通过串口传输给控制器从而来实现自动送餐。机器人按照给定的路线将菜肴送到指定餐桌,在行进的路线中设定地标位置卡片来作为目的点,RFID射频模块识别到指定的餐桌后会自动停下,语音模块会提醒顾客菜到了,客人取完餐之后在Android平板点餐界面按下返回按钮,则机器人会自动转向并按照原定路线返回。本文介绍了整个送餐机器人系统的设计方案并对它的工作流程以及软硬件设计进行了详细的说明。送餐机器人系统硬件由STM32控制模块,RFID定位模块,红外避障模块,WIFI通信模块,磁传感器组成的循迹模块,驱动模块,电源模块等构成。本文中采用了模糊控制方式,根据送餐机器人的运动状态分析设计了由位置偏差和位置偏差率为模糊控制器的输入,PWM占空比为控制系统输出,可以修复机器人在自主循迹时的路径偏差,提高了机器人送餐时的稳定性。送餐机器人系统软件由控制系统软件和点餐系统构成。点餐系统使用java语言编写,实现了顾客的点餐、结账和送餐命令的传输等。控制系统软件在MDK编程开发环境下实现,采用模块化编程思想,方便编程调试。经过对各个模块和整体系统的测试,所设计的送餐机器人可以实现在模拟餐厅的环境下进行自主循迹、避障、定位、点餐和送餐等,实现了系统的基本功能,满足了系统设计要求。