基于嵌入式Linux系统的移动机器人无线远程控制系统涉及到多学科、多技术领域，包括嵌入式Linux开发技术、网络通信技术、传感器信息技术和自动控制技术等。对移动机器人的硬件平台、软件操作系统和其涉及的关键技术进行研究开发，获得功能日渐成熟完善的移动机器人，对人类社会生活具有重要意义。论文讨论了无线远程控制移动机器人的国内外现状和发展趋势。经过比较选型，以陆通公司的LT2440开发板和嵌入式Linux2.6操作系统构建了系统的嵌入式平台。以嵌入式平台为中心，结合电机驱动/控制器和机械手控制器，给出了系统的整体设计方案和软件架构。研究了机器人常用传感器模块的工作原理和功能作用。采用编写嵌入式Linux模块驱动的方式，实现了在嵌入式平台下传感器信息的获取并给出了实际测试结果；传感器模块主要包括CMOS摄像头、超声波传感器、加速度传感器和红外光电开关等；采用无线Socket通信技术、UART通信技术和SPI通信技术，实现了系统控制器之间的数据通信功能；系统控制器主要包括嵌入式平台、PC终端、电机驱动/控制器和机械手控制器；基于各个控制器模块的通信功能，实现了移动机器人和六自由度机械手的无线远程控制以及传感器数据无线传输的功能。推导并给出了轮式移动机器人的数学模型，以运动学模型为基础，进行了轮式移动机器人轨迹跟踪控制的研究。研究了基于BP-PID控制器的轨迹跟踪控制算法，并对算法进行了仿真实验，通过仿真结果验证了算法的有效性和可靠性。