为了实现对低速风洞中飞行器模型的5种单自由度强迫振荡运动的控制，论文采用理论分析和实验研究相结合的方法，展开绳牵引并联机器人系统的动力学和飞行器模型的运动控制研究，取得了一些有意义的结果和结论，如下：首先，对用于低速风洞强迫振荡实验的绳牵引并联机器人的机构系统的工作原理进行说明，采用局部坐标系和全局坐标系描述该机构系统的构型参数关系；在此基础之上，分析了该机构系统的运动学问题，为进行系统动力学分析做准备。由于绳索的弹性对驱动控制力和飞行器位姿不可忽略，本文将绳索视为无阻尼线性弹簧。为了满足强迫振荡试验的频率要求，通过对绳牵引并联机器人系统的机构系统进行振动特性分析，研究机构系统的固有频率，以避免共振，得到满足强迫振荡试验要求的绳索的刚度参数，为实验样机的绳索参数的选择提供理论依据。其次，对绳牵引并联机器人机械系统进行动力学分析，该系统是一个复杂的非线性系统，求解困难，于是采用专业的多体动力学软件ADAMS建立绳牵引并联机器人的机械系统动力学模型，首次利用ADAMS软件建立以线性弹簧理论为基础的绳索模型，对该机器人机构系统进行刚柔耦合多体动力学建模。采用ADAMS软件进行动力学仿真时，飞行器模型能够基本实现期望的振荡运动，但是运动轨迹存在明显的波动和滞后。再次，为了实现对低速风洞中进行飞行器模型强迫振荡运动的精确控制，交流伺服驱动系统对末端运动控制效果的影响不能忽略，建立了该机器人电机控制系统模型，并提出了基于永磁同步电机矢量控制的PI控制策略。由于绳牵引并联机器人动力学系统是一个高度耦合的、本质非线性系统；将基于ADAMS软件所建立的机械系统与基于MATLAB/Simulink建立的电机驱动控制模型联合起来构成机电耦合系统，再采用MATLAB/Simulink建立基于PI控制策略的机电耦合系统的控制仿真模型并进行仿真研究；控制仿真结果表明，绞盘转角能够较好地跟随期望的角位置指令，飞行器模型的运动轨迹接近期望轨迹，取得了良好的仿真结果。最后，搭建了该绳牵引并联机器人的实验样机，由于实验条件的限制，仅采用位置控制模式对该机器人系统进行运动学级控制研究。实验结果表明飞行器模型的实际轨迹与期望轨迹存在一定的差距；并对该误差进行分析，为后续的改进工作指明了方向，具有一定的实际意义。