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为了提高大型设备中的大型螺母装配效率,同时为了保证大型设备的装配质量,本文对移动式拧螺母机器人作业系统进行了研究,在移动底盘靠近目标后利用视觉伺服手段驱动机械臂对目标进行定位夹紧操作。本文的主要研究内容如下:(1)论文对比研究了视觉伺服方案,对比之下,文中将增量式PID控制器融入了基于图像的视觉伺服机器人控制方案,并加入任务序列模型,实现机器人的稳定启动,减少了系统的震荡可能性。(2)对于目标的视觉定位方案,考虑到系统搭建的简易性和适用性最终采用了基于传统计算机视觉的定位方案,方案提取相对作业目标的