本文在确定洗衣机外筒专用点焊机器人总体方案的基础上，设计了机器人中点焊机部分传动系统，并分析了目前该设备使用情况以及优化设计的思路。 在ADAMS动力学仿真参数设置研究的基础上，对变位机结构进行了柔性建模，通过动态特性仿真分析获得变位机末端误差和整个系统固有频率。 以不同长度系列管件的厚度为设计变量，以刚性管件、柔性管件的末端误差和电机的驱动力矩所组成的加权评价函数为目标，对转梁组合进行了参数化设计研究，获得了满足该评价函数下的最优解集。 同时，本文根据该转梁组合二工位工况特点，基于ADAMS/Vibration功能模块对其进行了受迫振动分析，从而模拟了整个焊接过程中工件的装卸对点焊过程的影响，并以最小频域响应为目标，基于一个自编制仿真脚本，对振动分析进行了参数化设计，从而得到满足目标函数管件厚度的最优解。 最后基于以上动力学参数化分析，提出了该转梁组合不同使用场合下的优化设计的改进方案。