随着城市规模不断发展扩大,城市中汽车的总量和密度都在急速增长,立体车库停车逐渐成为节约停车成本,降低城市静态交通压力的重要方式。本文对以空间利用率较高,自动化程度较高的平面移动式立体车库展开研究。立体车库存取车路径不够优化、耗时太长,成为限制立体车库工作效率的关键因素。而想要提高立体车库工作效率,保证存取车系统稳定高效的运行可以从以下两方面展开研究:(1)路径优化,基于改进的算法进行仿真,避免存取车过程中出现路径冲突,长时间排队等待,路径“绕远”等问题。(2)存取车策略优化,对存车优先、取车优先、原地待命、交叉存取等常见存取车策略进行分析比较,设计一种综合高效的自调整策略,减少搬运设备“空跑”现象,从而达到存取车策略的优化,提高车库的存取车效率及车库利用率。本文选择平面移动式立体车库为研究对象,此类型立体车库通过AGV梳齿机器人,四点提升机构,搬运台车协调配合,实现汽车存取,存取过程完全自动化,地下地上都可实现,停车规模大,可以增加停车密度。论文内容主要包括:首先,比较分析常见的二维建模方式,选用栅格地图法进行环境建模,比较分析常见的路径优化算法,通过路径规划仿真对比,最终选用启发式A*算法进行全局路径寻优,并在此基础上对A*算法进行改进。其次,提出动态避障算法动态窗口法,对动态窗口法进行理论分析,基于动态窗口法建立AGV梳齿机器人的运动模型,并在静态障碍环境下,进行路径仿真,分析动态窗口法在路径避障中存在的问题,改变初始点附近的一个障碍物,可能出现无法到达目标点的情况,全局寻优能力较差。然后,基于A*算法对动态窗口法的评价函数进行优化,在此基础上,基于MATLAB仿真平台进行AGV梳齿机器人的动态障碍条件下路径规划仿真实验,模拟立体车库中多辆梳齿机器人同时工作的情况。最后,分析常见的存取车策略,建立数学模型,提出一种基于车位分区和交叉存取的效率较高的自调整存取车策略。