橡胶产业是一个影响人民日常生活的新兴产业，同时也是国民经济的重要分支，而对橡胶产品的质量、成本以及收益产生很大影响的是炼胶生产线的运行效率，为了达到炼胶生产的高效率、高质量、低成本的需求，对炼胶生产线控制系统关键技术的研究与改善显得尤为重要。尤其是炼胶生产线中取、送料机械手的控制问题是其研究与改进的关键环节，机械手作为输送料机构中的重要组成部分，其中机械手的手爪即夹持机构是将工料从某一指定位置和方位，按照已设定的运行轨迹传送到另一指定位置和方位。采用何种方式控制机械手和如何控制机械手是本文研究的重点，由于气动控制是以大气为介质，气源来源方便且具有使用简单维修方便、低成本、可靠性高、不易损坏等特点，因而采用气动方式控制机械手的运动被许多场所应用，因而本炼胶生产线采用的是气动机械手来传递物料。本文首先介绍了气动机械手的基本功能。在此基础上，主要研究的是对气动机械手的设计与改善,以及气缸的高速缓冲问题。在气动和PLC控制技术组成的理论基础上，通过对气动机械手中控制系统的控制方式进行了改善，使其运行更加平稳准确，功能更加完善拥有了缓冲的效果。此气动机械手的主要功能是实现橡胶片的反复传递和搬运，由PLC控制四个气缸的运行来实现此气动机械手的起降和旋转运动以及气动夹持机构的伸缩动作，以便实现对橡胶物料的抓取和放置的动作，而且气动能源也具有节能环保的特点。改进后的机械手系统成功解决了原有气动运料机械手所涉及的定位不准，运行过程中的过冲问题。