【摘 要】
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本文对一种新型的3-RRRT并联机器人位置反解、工作空间、机构综合等方面进行了比较深入的研究,并运用MATLAB进行运动仿真。具体内容为：对新型3-RRRT并联机器人进行了自由度进
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本文对一种新型的3-RRRT并联机器人位置反解、工作空间、机构综合等方面进行了比较深入的研究,并运用MATLAB进行运动仿真。具体内容为：对新型3-RRRT并联机器人进行了自由度进行分析,采用空间矢量法建立了3-RRRT并联机器人的位置方程,进行了反解求解和分析。通过空间点判别条件,求取3-RRRT并联机器人的工作空间,对工作空间的各种截面进行分析,为后续的机构综合奠定基础,应用MATLAB软件对工作空间进行数值仿真。通过位置分析,建立了3-RRRT并联机器人速度输入、输出方程,构造出机器人雅可比矩阵,从而得到传动性能评价指标的表达式。以全域条件数为衡量指标,对3-RRRT并联机器人进行结构参数优化设计
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