对室内移动机器人来说,其自主运动是智能化和自主化的一个重要体现,而作为自主运动的基础,避障和路径规划是不可回避的问题。如何在躲避障碍物的同时,规划出一条可行路径,是当前研究的热点问题。对其进行研究,具有广阔的应用前景。本文研究了室内轮式机器人在未知室内环境情况下进行路径规划过程中涉及的几个关键问题,主要研究内容包括:(1)对室内轮式机器人系统进行设计,包括传感器系统、控制系统和运动系统,分别给出了传感器数据获取的方式及机器人运动学模型,并在ROS操作系统下进行了实现。(2)对机器人地图构建进行研究,包括栅格地图构建,环境中障碍物的检测、区分和类型识别;(3)针对快速扩展随机树算法在全局路径规划时存在随机性较大的问题,通过区域量化、方向引导,有效的降低了算法的随机性;(4)针对人工势场法在局部路径规划中易陷入局部最小值的问题,通过评估障碍物对机器人的影响,选择性忽略某一障碍物,使机器人有效逃离局部最小值;(5)结合全局与局部路径规划算法提出一种混合算法,在室内未知情况下得到有效的路径。在仿真环境和真实环境下,对本文所提出的混合路径规划方法进行了验证,结果表明,混合路径规划算法在室内未知环境下可以有效的进行路径规划。