航空发动机整体叶盘的磨抛加工是保证其表面质量的关键工序。现有机器人磨抛末端执行器的高刚度特性容易造成力控的失稳,力控制精度较低;同时,恒定接触力磨抛方式,对于曲率变化较大的叶片型面和进排气边,在不同位置处的材料去除差异性较大,容易导致过抛或者欠抛等问题。针对以上问题,本文从整体叶盘的机器人磨抛系统搭建、串联弹性执行器的动力学建模和稳定性分析、柔性磨抛的材料去除模型、力-位-速度协同工艺规划四个方面展开研究。（1）搭建了整体叶盘的机器人磨抛系统。为了实现整体叶盘高质量的机器人磨抛加工,提出了一种机器人夹持SEA末端执行器的方案,相较于传统的机器人夹持高刚度末端执行器,可以增加力控的柔顺性,提高了末端执行器的力控磨抛精度。（2）完成了串联弹性执行器的动力学建模及其稳定性分析,同时设计接触力控制算法。根据设计的SEA末端执行器完成了其动力学建模,同时分析了柔性元件的刚度系数ks和接触刚度系数ke对于系统稳定性的影响;设计了接触力控制算法,并完成了恒力和变力的跟踪控制实验验证,力控制误差在?0.5 N以内。（3）建立了柔性磨抛的材料去除模型。基于Preston方程和赫兹接触理论实现了对目标接触点的材料去除建模;采用赫兹接触理论与有限元方法相结合的手段,在接触区域中沿接触轮轴向方向上引入了误差补偿项,接触区域的平均误差值从?0.15MPa减小到?0.05MPa。最后,采用单因素和多因素组合磨抛实验,验证了所提出的材料去除模型的准确性。（4）开展了“力-位-速度”协同工艺规划及其实验验证。根据建立的材料去除模型和机器人进给驱动系统的约束条件,以提高磨抛加工效率为目标,规划磨抛刀具路径的进给速度和接触力大小。结果表明,所提出的方法,相较于恒速磨抛的效率提高了52.02%,相较于恒定接触力磨抛的最大轮廓误差从16um降低到5um。