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混联机构作为现代机构学的一个重要分支在航空航天、医疗康复、工业机器人等工程实践中得到了广泛的应用。混联机构的型综合是产品创新的关键环节,已初步形成了多种型综合理论和方法体系。在型综合的过程中,机构构造条件的查询比较复杂,可视化程度不足。且四自由度混联机构已经有所应用,但其构型还不够丰富。因此,本文基于GF集理论,对四自由度混联机构进行可视化型综合。首先,分析了GF集的基本理论及数据库可视化方法。对各种型综合理论进行比较,最终选择GF集理论进行型综合。归纳GF集的表达式和分类,说明纯转动、纯移动以及同