KUKA机器人主从协调控制及其在弧焊中的应用

来源 :河北大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：DK3884123

【摘要】

：

随着制造业的不断发展,工业机器人的应用领域越来越广泛,单机器人在环境复杂、任务多变的情况下的执行能力明显不足,多机器人系统的出现拓展了机器人的适应能力,逐渐成为机器人领域的研究热点之一。本文以两台KUKA机器人协调作业为研究对象,对双机器人的数学建模、基坐标系之间的标定、运动学约束关系、示教方法、碰撞避免等问题进行分析研究,并在汽车消声器的生产中实现主从协调焊接。主要内容如下:首先采用D-H法对库

【作者】

：

王亦诗

【出处】

：

河北大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

D-H参数法运动学模型基坐标系标定碰撞避免弧焊工作站

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

其他文献

浅析幼儿园如何把控幼儿在园饮食安全

幼儿时期是人一生最重要的时期。对幼儿园来说,幼儿的身体健康是最重要的,只有身体健康才能更好地学习和玩耍。但目前有些幼儿园对食品安全还不够重视,会忽略食物的安全和可

期刊

幼儿园饮食安全措施

初中体育教学中发展学生个性的方法探寻

初中是学生身体发育的重要时期,也是体育教学培养学生身体和心理素质发展的关键时期。随着新课程改革的推进,初中体育教学受到越来越多的关注。传统的教学方式尚存很多亟待解

期刊

初中体育个性多元化课外互动

塔机和缆索起重机在渝怀铁路三座乌江大桥施工中的比较

通过塔机和缆索起重机在渝怀铁路三座乌江大桥垂直水平运输方案的比选和技术经济分析,展示了塔机、缆索起重机在高墩大跨度桥梁施工中的运用情况.

期刊

塔机缆索起重机渝怀铁路桥梁施工垂直水平运输

发展中的齐鲁钱币博物馆(三)

齐鲁钱币博物馆是人民银行济南分行创办的以钱币收藏、陈列和研究为特色的专题博物馆,它以我国几千年来形形色色的历史货币为收藏对象,目前已入藏各类钱币上万件。其中,存世

期刊

北海币第一套人民币六字刀

黑龙江省农村能源发展战略与对策

在21世纪来临之际,研究新形势下黑龙江省农村能源战略十分必要,通过对黑龙江省农村能源建设现状和当前农村能源建设面临的主要问题进行分析,探索相应对策,从而推动农村能源建

期刊

黑龙江农村能源发展战略对策

900吨轮胎式运梁车技术参数研究

900吨轮胎式运梁车是用于铁路客运专线预应力混凝土箱梁的运输和架设的关键设备之一.中铁大桥局股份有限公司承担了铁道部科技司下达的研制生产铁路客运专线900吨架桥机成套

期刊

轮胎式运梁车900参数研究混凝土箱梁铁路客运专线铁路施工企业技术含量运输车辆制造厂生产厂CIF下半年预制产出投入采购

教师幸福的相关因素分析

“教师幸福”是继“教师职业倦怠”后又一个关涉教师生活的热门话题。文章将从影响因素角度来探讨教师幸福话题,研究表明,教师的幸福与社会心理有关,与价值观有关,也与师德有

期刊

教师幸福社会心理价值观师德师能

放开集体建设用地市场时机已经成熟

集体土地所有权，该不该与国有土地享有同等的权利？该不该允许其进入城镇土地市场？本期刊发中国土地学会副理事长兼秘书长黄小虎的《放开集体建设用地市场时机已经成熟》和湖南省

期刊

集体建设用地市场时机建设用地市场

实施“四大工程”培养“双师型”教师的探索与实践

当前,职业院校中“双师型”教师培养是师资队伍建设的重点,也是提高教学质量的关键。文章从学校实际出发,对“双师型”教师培养的主要做法、成效与体会进行了较为深入的思考

期刊

“双师型”教师层次递进青蓝工程卓越工程校企互兼

KUKA机器人主从协调控制及其在弧焊中的应用

其他学术论文