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双曲柄环板式针摆行星减速器是一种新型减速器。它是在分析比较渐开线双环、三环减速器和传统摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上创新研制的一种新型针摆行星传动。既保留了环板式传动又可省去输出机构。由于输出轴刚性好、转臂轴承由行星轮内移至行星轮外,尺寸不再受限制,从而传递的转矩较现有的摆线针轮减速器更大。双曲柄环板式针摆行星减速器保留了传统摆线针轮行星减速器同时啮合齿数多,总法向力与总圆周力间夹角小,摆线轮与针轮齿均为硬齿面等优点,同时克服了现有以渐开线为齿形的诸种环板式减速器难以避免的缺点。因此,双曲柄环板