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本课题来源于中广核“核电站碘过滤器取放机器人”项目,要求将过期的碘过滤器从存放架上取出并运送到碘过滤器房间门口,再用特种车辆搬走。要搬运的碘过滤器重量大,工作环境较为恶劣:工作空间窄小(通道宽度只有1400mm)、地面滑、室温高、湿度较大,且有一定的辐射性。因此,研制出一款碘过滤器取放机器人代替人工工作,具有重要的研究与应用价值。首先进行了工作方式研究。通过分析比较,采用了沿地面标线行走的方案,车体采用仿叉车式。成本较低;巡线轨迹精度较高,能较好地满足取、放工作需要,还可以省掉叉车上的后轮调向机构。