国家人口老龄化的日趋严重以及无电梯老式楼房的大量存在,并且普通电动轮椅并不具备爬楼梯的功能,导致许多残障人士以及老年人在出行时很不便利,所以爬楼梯助行装置已然成为发展趋势。本文在经过对现有理论科技成果进行调研、对市场调研之后,发现已有的爬楼梯助行装置存在许多不足,因此设计研发了一种具有可搭载普通轮椅,能够帮助残疾人和老年人进行爬楼梯和平地两用的新型履带车。本论文首先根据爬楼梯履带车的功能需求和工作条件,确定了载人爬楼梯履带车的性能参数和设计指标,之后进行了总体方案设计,其中主要进行了机械结构方案设计和控制系统方案设计;然后,通过运用SolidWorks完成了整体样机的三维结构设计,主要包括履带式移动底盘的设计、轮式切换机构的设计和搭载调节机构的设计;在此基础上,基于ANSYS Workbench软件着重对关键零部件进行了有限元分析,主要验证在承重较大位置的零部件;其次,对载人爬楼梯履带车控制系统进行了设计,包括对控制系统器件进行了选型、对控制系统硬件进行了搭建和对控制系统软件进行了设计;在分析了载人履带车的爬楼梯过程之后,针对重心变化进行了运动学分析,并对其进行力学建模,进行了力学分析以及稳定性评价。最后,对所设计的样机功能进行测试与验证,进行了搭载实验,验证了搭载机构搭载轮椅之后进行载人的稳定性:进行了底盘上下楼梯运动试验和平地模式切换试验,通过将测试电机输出扭矩、上下楼梯角度变化情况等数据与MATLAB软件的仿真结果进行了对比分析,验证了样机设计的合理性与理论研究的正确性。