传统的经济型控制系统(如单片机控制系统)不能使各控制单元所控制的运动轴进行多轴联动控制，通过对多轴运动控制器研究，将控制单元与微型计算机构成组合系统，由一台微型计算机来统一控制多个控制单元，继而控制相应的运动轴，实现多轴联动的控制，使不同电机之间的运动控制有机协调起来，最终目的是达到系统整体的全局性能的最优化。本文主要是深入研究一种以DSP为核心的多轴运动控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)，全面阐述了PMAC运动控制器的结构、工作原理、性能及其应用。以自动数控玻璃雕刻机为例，开发一种基于PMAC的开放式数控系统，该控制系统包括硬件设计和软件设计两大模块。 首先介绍了该运动控制器主要实现的功能、结构和工作原理图，PMAC是可编程多轴运动控制器，也称运动控制计算机，它主要由Motorola DSP CPU与Delta Tau公司开发和特制的用户门阵列IC组成，是一种开放式结构。它不仅可以象普通PC机那样运行，还可以通过设置变量来控制运动过程。它不仅具有开环指令，还具有闭环指令。它可以对电机进行PID调整，可以控制8轴联动，其具有响应速度快、精度高、开发周期短、编程和操作简单的特点，可运用于机器人、数控机床等多轴控制的高精度伺服装置上。能够对存储在它内部的程序进行单独的运算，执行运动程序、PLC程序、进行伺服环更新。并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。 多轴运动控制器是一种非常灵活的控制器，它可与各种类型的主机、驱动器、电机和传感器一起完成各种类型的功能。通过应用软件和硬件特性，为特定的功能对其进行设置，以使它能正常工作。多轴运动控制器虽然提供了强大的PID参数调节功能，但其PID参数却不能随着数控加工过程状态的改变而自适应变化，通过对PID参数功能加以改善，实现自适应调节功能。 最后，将PMAC多轴运动控制器应用在自动玻璃雕刻机，深入研究了嵌入PMAC的开放式数控系统。开发一种基于PMAC运动控制器的双CPU的开放式数控系统，在当前技术条件下，采用这种基于上、下位机的开放式的可重用数控系统，具有较大的实用价值。