超声波电机有着明显的非线性特征，采用自适应控制方法可以得到较好的控制性能。本文研究超声波电机的转速控制，设计改进MIT（麻省理工学院）模型参考自适应控制策略，降低控制策略复杂度，以利于超声波电机的工业化推广应用；设计基于波波夫超稳定理论的模型参考自适应控制策略，努力提高控制精度，为高精度运动控制应用场合提供关键基础部件。采用相对简单的运动控制算法，有助于降低包含驱动控制电路在内的超声波电机系统的成本，从而推动其产业化应用。基于这一目的，设计超声波电机改进MIT模型参考自适应转速控制策略，采用梯度法推导自适应律。该策略使参考模型的设计不依赖于超声波电机模型，解决了MIT控制中参考模型形式与控制期望之间的矛盾。进而，为了保证系统的稳定性，给出一种采用Lyapunov稳定性理论推导自适应律的改进MIT转速控制策略。实验表明，两种控制策略可行，算法简单，在线计算量小，控制效果较好。随后，采用波波夫超稳定理论，设计超声波电机模型参考自适应控制策略，采用基于输入输出值的微分反馈网络方法，对超声波电机转速进行控制。仿真计算表明了该控制策略的有效性。为提高系统的抗干扰性能，在上述微分反馈网络方法基础上，增加了状态变量滤波器。仿真表明，转速控制性能有了进一步改进。