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并联机构以刚度高、承载能力强、惯量小以及误差不累积等优点,在运动模拟、并联机床、微动机构以及机器人操作等领域得到了广泛应用。其性能的好坏直接影响着相关行业技术水平的进步,成为一个国家工业技术发展水平的重要标志。对并联机构及其控制策略进行研究具有重要意义。本文以液压驱动振动环境模拟试验系统的水平向作动器与运动平台构成的平面冗余驱动机构为研究对象。考虑到阀控缸液压伺服系统效率低的特点,对机构的结构参数进行优化,在推导机构自由度空间与关节空间运动传递关系和力变换关系的基础上,建立以液压驱动系统总功率最小为