随着主从式手术机器人系统在微创外科手术中应用的不断发展,具有力反馈的主操作手扮演着越来越重要的角色。研制具有力反馈的微创手术机器人主操作手已经成为主从式外科手术机器人研究的一个重点和难点。针对现有微创外科手术机器人系统中力反馈难题,本文设计了一款具有力反馈的九自由度手术机器人主操作手。本文的主要内容如下:首先,通过研究和分析确定选择电机作为力反馈实现的驱动执行元件,并讨论了其实现原理,进而分析了影响力反馈精确性的各种因素。其次,基于工作空间和性能指标,对主操作手的构型和尺度进行综合分析,并结合自重平衡的要求,完成总体结构设计,并进行了运动学分析。之后,根据主操作手的总体结构并考虑到力反馈的精度要求,着重对采用钢丝绳的传动系统进行了研究。最后,对主操作手的各组成部分进行机械结构设计,构建其三维建模和虚拟装配,进而完成实体样机的制造和装配,并进行调试以验证设计的可行性。另外,针对关节镜手术需要,还研制出一种多功能关节镜训练台。