目前在汽车、摩托车等需要机械加工的领域，零部件的打磨抛光通常是用手工来完成的，这些成本较高、费时费力、且都难以保证被加工工件的质量和一致性。在使用机器人磨削的场合也存在示教方法效率较低，磨削力不稳定，机器人不够智能，难以适应复杂环境的缺点。为了在磨削中加工出高质量、高一致性的产品，对磨削过程中的接触力进行测量和控制是必不可少的一环。本文中利用了SRI六维力传感器对磨削中的接触力进行了测定，并设计了一个力控制的闭环回路。为了使磨削过程中的接触力恒定，需要适当调整机器人的各个关节角，而这是以机器人运动学为基础的，因此本文对机器人的运动学进行了较详细的分析。磨削抛光中第二个重要因素是机器人末端的轨迹，为此本文对机器人的各种轨迹规划算法进行了讨论和研究，并利用Matlab中的机器人工具箱对所规划的轨迹进行了仿真分析。　　对机器人磨削加工的接触力的测量与滤波进行了研究。在连接好SRI六维力传感器后，对传感器进行了标定。由于传感器上的力矢量和工具上的力矢量是本质上是不同的两个量，故对所测量的力进行了坐标变换，在磨削加工中采用示教的方式点动机器人，得到力信号后对其进行滤波处理。　　利用改进的D-H方法建立了机器人模型，并对工业机器人的正运动学和逆运动学进行了较完整的分析，在求取运动学逆解的时候采用了一种待定系数法。利用Matlab机器人工具箱对机器人建模仿真，验证了运动学分析的正确性。然后提出了一种基于能量最优的机器人运动学逆解筛选方法。最后，在y-z平面内分析了机器人的速度雅可比矩阵，得到该平面内机器人的各个关节角的微分运动和机器人末端点的微分运动的对应关系。　　为了让机器人在磨削加工过程中有合理而准确的轨迹，对工业机器人的运动轨迹规划算法进行了分析，其中包括三次多项式插值、过路径点的三次多项式插值和高阶多项式插值等，并指出其中一些轨迹规划算法的缺点。　　利用Matlab中的机器人工具箱，对所规划的机器人轨迹进行了仿真分析。包括机器人关节空间中轨迹规划的仿真和笛卡尔空间中轨迹规划的仿真，通过仿真可以看出五次多项式插值有导致机器人关节角出现往复运动的缺点，而多项式与直线的混合插值能较好地满足机器人的运行要求。