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比赛决策是足球机器人的灵魂，也是理论研究在足球机器人系统的集中体现。要在比赛中获得好成绩，不仅要有好的运动特性，还要有好的策略。这就涉及对策和决策、多机器人配合以及路线智能规划等问题。 本论文重点以RoboCup小型组机器人足球赛为平台，以VC++.NET为工具，研究机器人足球赛的决策系统。对于决策系统进行了仿真试验和实物试验，实验表明性能提高。主要体现在： 1．在守门员策略中加入了扩展卡尔曼思想对小球的位置进行了预测，这使得守门员守门能力大大加强。 2．在阵型协作策略中引入了动态协作编队算法，使得球队的协作能更强。 3．在路径规划中应用了改进人工势场法并对其进行了仿真试验，结果表明其算法对于机器人的避碰有了可观的改善。