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该文首先总结了现有无标定机器人手眼协调的研究成果,在阐述了状态观测与补偿方法对于非线性系统控制所表现出的有效性和鲁棒性后,根据无标定手眼协调系统所固有的非线性映射关系和耦合关系,将其成功地应用于机器人无标定手眼协调系统,通过对系统未建模动态和未知外扰进行在线估计与补偿,实现了对未知二维与三维空间运动的动态跟踪.