在控制移动机器人行走的模拟研究中,快速、高精度构建陌生环境的真实实际地面环境,是直接影响到模拟结果可靠性的重要因素。移动机器人在重构环境中模拟运动路线和动作,模拟成功后对移动机器人进行实际操作,开展丰富多样的探索任务。通过三维重构方法和摄像机标定方法的比较和选择,基于Metashape三维重构软件,比较不同像素对重构模型的影响,采用Canon 70D单反相机采集真实场景中的一系列二维图像,通过比较参数对模型视觉效果、建模时间和距离误差的影响,选择并优化重构参数,对三维模型中的产生误差的原因进行了分析,实现了真实、高精度的小型与大型三维地面环境的重构,给出了采集图像、放置标记点的方式方法,提出了对模型中出现孔洞问题的处理方法,提出了减小模型误差的办法,保证了时间最短的情况下,重构出真实度、精度较高的模型。对最终小型与大型场景重构模型中的标记点距离与真实标记点距离进行了误差分析和比较,结果表明,用该方法不仅能够构建无孔洞、表面光滑、带纹理、真实度较高的三维模型,并且构建模型的平均相对误差小于0.1%,随着模型规模的增大,模型的平均相对误差减小。通过对该模型的验证分析,证明其能够为移动机器人的三维模拟操作提供重要的地面数据支撑。