在目前智能坐便器的检测过程中,针对传统智能坐便器检测装置夹具的灵活性不够、检验过程人员劳动强度大、效率低等的不足,并为了提高寿命检测机的工作可靠性,提出了一种采用移动式机械手检测的智能坐便器检测装置。本文介绍了机械手的工作原理,硬件实现及软件开发。本文所做的研究内容主要有以下几个方面:对原按压检测状况做出分析,根据设备的工况条件设计出一种运用移动式机械手的新检测方案,并通过对机械手的自由度的数目、精度(正确性)、重复精度(变化性)、运动范围、最大工作速度、负荷能力等方面的研究,设计出了机械手的结构以及气路系统的设计。对机械手以及部分零件,尤其是连接部件进行静力学分析,确认了机械手设计的稳定性。最后对机械手的运行状态进行疲劳分析,保证了机械手的安全和稳固。从总体上讲,机械手的控制方式分为自动控制和手动控制。对系统的控制方式和结构进行了研究,其中包括:总体构造、控制流程和各个子模块的功能。对驱动方案的上位机监控系统、控制器、驱动模块、执行模块、传感器模块五大模块进行研究分析,确定了机械手的控制方案以及完整的工作流程,并加入了具体的电气安装模块,通过选型将以上几个模块组合起来实现机械手的智能控制。基于PLC的机械手控制系统设计,依据本机械手的工况条件和工作要求,从可编程控制系统组成的相关控制理论方面,对机械手的控制方式进行分析,从而对PLC的输入/输出、控制系统前后端电路进行设计。根据机械手的实际操作情况设计具体的流程,并采用SCL语言分别设计了手动和自动操作程序及完整的PLC程序,最后描述了各部分的连接方式以及相应的控制接线等。根据上述各部分的机械结构,运用SolidWorks三维建模仿真软件,将机械手各个部分的结构外形设计并绘制出来,最后装配成三维模型。将前面设计的机械手的整体工作流程拆分成各任务步骤,然后运用SolidWorks motion插件,将每一步的任务按照时间先后的顺序导入SolidWorks motion中,实现对机械手的虚拟运动仿真,生成动画。最后对机械手的运动仿真结果进行每个方向上的速度、运动轨迹分析,做到了实时反映本设计方案以及各部分的参数的不足,为未来检测方案的改进提供了直观的理论依据。通过以上几项工作内容,可使机械手达到预期的工作情况,改进后的检测装置具有自动化程度高、检测范围大、检测精度好、易于维修维护的特点。也达到了本论文的设计目的和要求。