高空作业平台是一种将作业人员、工具、材料等通过作业平台举升到空中指定位置进行各种安装、维修等作业的专用高空作业设备。一套安全可靠的控制系统是保证作业人员安全的基本要求,本文以电动自行式高空作业平台为研究对象,围绕其涉及的各项相关的技术进行了研究与分析。首先,通过对几种常用通信方式的分析与比较,通信系统选择了CAN总线通信方式。在实时性设计上,深入研究了CAN总线应用协议,制定了一套简单而有效的应用层协议；在可靠性设计上,从终端电阻、匹配电容和共模扼流器三个方面对CAN总线的EMC(电磁兼容性)问题进行了研究。在上述研究的基础上,完成了CAN通信系统的接口电路和相关程序设计。其次,本文将广泛应用于电动汽车的电子差速控制成功运用到了高空作业平台转向系统上。根据其转向系统的机械结构特点建立了相应数学模型,采用前轮转向,四轮驱动的电子差速模式,在速度给定、转向角度连续变化的条件下,使用Matlab/Simulink对电子差速系统进行了仿真,并对仿真结果进行了相应分析。再次,在上述理论研究的基础上,本文提出了一种基于一个DSP和多个单片机的控制系统结构方案,完成了控制系统的所有硬件与软件设计,并在样车上完成了安装与相关调试。最后,一方面,建立了直流无刷电机本体仿真模型,仿真并分析了相电流、反电动势、转速等参数；另一方面,通过建立直流无刷电机、PWM装置、电流调节器和转速调节器的传递函数,构建了行走电机直流调速系统的转速电流双闭环的PID动态结构模型,并通过Matlab/Simulink对上述模型进行了仿真,根据仿真结果分析了驱动系统动态系统性能。