颈椎病是一种颈椎退行性疾病，主要是由于颈椎间盘退变和突出，导致周围组织和结构继发性变化而引起一系列临床症状，广泛存在于各类人群中，对人们的生活和工作产生了严重影响。临床上对颈椎病有效的治疗常常是牵引和手法治疗，可以对颈椎病的康复治疗产生很好的效果。但由于该病发病率高，康复治疗时间长，治疗后容易复发等特点，加之上述治疗手段费时费力难以普及，使得相当一部分颈椎病患者没有得到及时、适宜的治疗，也没有做到预防复发，更没有做到颈椎保健。有报告表明在医院治疗的基础上发展家庭疗法是必要且有效的。本文旨在研制一种小型轻便，操作简单，利用模糊控制算法实现机械手指智能模拟治疗师手法治疗，同时融合了有利于恢复颈椎生理曲度的牵引力治疗，可广泛用于临床和家庭的颈椎康复治疗仪。为模拟治疗师颈椎康复治疗手法，需要量化出治疗师的治疗手法，为智能控制提供数据基础。所以先设计了颈椎劲度（Cervical Stiffness）测试仪，能够记录4种级别颈椎关节松动作用力的力-位移曲线，按照澳式治疗手法，对四种级别的作用力的幅值、频率、上升时间、下降时间等特性参数进行统计分析，得到了一组比较合理的作用力手法的数据，并据此设计了四种级别治疗的手法作用力的参照曲线生成函数，另外，通过治疗仪能够有效地记录治疗数据，并且可以提供准确的评价标准，辅助治疗颈椎病研究工作的有序进行，提高康复效率。本文根据人体工程学中国人体尺寸要求设计制作了一套融合手法治疗原理（机械手指提供颈椎中央后向前关节松动治疗）及对颈椎纵向牵引的治疗仪机械本体，利用压力-位置混合控制的方法实现机械手指对治疗师关节松动治疗手法的模拟，在力控制方面，根据治疗师的手法数据库，设计了相应的模糊控制器，运用模糊控制的方法实现机械手指的运动控制。通过临床实验，实现了多功能颈椎治疗仪对给定的手法作用力曲线的跟踪，首次成功模拟了治疗师的关节松动手法治疗。