由于多智能体系统在现实生活中的广泛应用,近年来,关于多智能体系统协同控制的研究受到了许多领域的关注。协同控制意味着个体仅通过与其邻居的局部信息交互来实现整体协同行为,其中最基本的形式是一致性控制,即系统的被控物理量趋于一致。在实际应用中,影响多智能体系统一致性控制的因素有很多,本文从输入饱和的离散时间多智能体系统受外部扰动的影响和从当系统中某个智能体出现故障时的应变能力的角度出发,分别研究了具有外部扰动的离散时间多智能体系统的输出一致性控制和在切换网络条件下离散时间多智能体系统的输出一致性控制。对于具有外部扰动的离散时间多智能体系统,我们主要考虑了扰动是由被追踪的领导者产生的情况。本文既研究了具有相同扰动的多智能体系统在有向通信网络下的一致性,又研究了具有不同扰动的多智能体系统在强连通和加权平衡有向通信网络下的一致性。基于邻居之间的相对状态信息和低增益控制策略设计跟随者的状态反馈控制协议。利用图论、李雅普诺夫函数、矩阵论等知识,证明了所有跟随者可以追踪到领导者,即达到领导者-跟随者输出一致。对于某个智能体出现故障后离散时间多智能体系统的应变能力,本文研究了全程连通的切换通信网络下的一致性控制问题和联合连通切换通信网络下的一致性控制问题。基于低增益控制策略和改进的代数黎卡提方程来设计子系统的分布式状态反馈控制算法。利用李雅普诺夫函数、矩阵论、线性矩阵不等式等知识,证明了多智能体系统在设计的控制算法下可以达到输出一致。最后对本文的研究工作进行了总结,并对关于带有饱和及外部扰动的异质多智能体系统和在有向切换通信网络下的一致性的研究做了展望。