随着中国经济不断发展,科技水平不断提高,对于广泛应用在数控机床、机器人和航天事业等领域的机电伺服系统的指标精度要求也越来越高。在伺服系统中,因机电设备具有传动轴、变速器等柔性设备,或因设备转动惯量大等内部因素,或因地基松动、噪声干扰等外部因素,常常引起伺服系统的机械谐振,影响伺服机构动态性能和造成系统失稳,严重阻碍了设备的运行。针对上述问题,本文将对不同原因引起的谐振进行分类,并针对每一种原因引起的谐振进行在线辨识及抑制。本论文将从以下几个方面进行研究:首先,对二惯量系统进行理论分析并对其进行建模,得到简化后的电机-负载二惯量模型,并通过仿真对二惯量模型进行稳定性和动态性能分析。另外,为使谐振辨识和谐振抑制更有针对性,结合实际的工程经验,对所有可能引起谐振的因素根据引起谐振的原因进行分类,为后文的分类谐振的在线辨识和抑制算法做铺垫。其次,在谐振辨识部分,进行快速傅里叶变换算法的概述,作为谐振辨识的基础。与前人不同的是,在选取谐振判断阈值时,不是通过实际的工程经验对其进行确定,而是通过给出伺服机构位置的最小分辨率对阈值进行定量化。基于快速傅里叶变化这种辨识方式,对每一类谐振根据不同的特点提出不同的辨识策略,并通过仿真实验验证辨识策略的准确性。然后,在谐振抑制部分,对陷波滤波器的原理和陷波滤波器对系统的影响进行分析,作为谐振抑制的基础。并针对一般的谐振,提出一套自适应陷波滤波器谐振抑制算法,对陷波滤波器中的每个参数进行设计。基于自适应陷波滤波器这种谐振抑制方式,根据分类谐振的特点及辨识结果提出不同的抑制策略,并通过仿真实验验证抑制策略的有效性。最后,利用转台伺服系统对谐振辨识和抑制算法进行验证。在转台伺服平台中设计了两组谐振实验,实验一是通过松动负载引起伺服系统中的谐振,实验二是通过在系统的前向通道中增加二阶振荡环节引起伺服系统中的谐振,根据前两章中提出的负载松动和位置相关谐振的辨识和抑制算法,对产生的谐振进行抑制,有一定的抑制效果,对比抑制前后谐振峰值的大小,并给出了谐振峰值的量变化较小的原因。