利用仿真技术在计算机上建立一个虚拟的现实环境，操作人员通过操作虚拟环境中的机械手(虚拟样机)来实现对远程机械手的控制。由于人与仿真图形之间直观性好，所以控制起来相对容易，这样就实现了对作业机械手的遥操作。 本文介绍了以SIWR_Ⅱ型机械手和自动工具库为主的水下作业系统，解出了机械手运动学逆解，即给出了三个伺服关节逆解的解析表达式。从理论上讨论了机械手路径规划方法，主要给出了基于栅格扩展的三种搜索策略。采用计算机图形学中的边界表示法，即B_rep方式，用Visual C++语言编程，在计算机上建立了机械手的几何模型和动态模型。为了使机械手和作业环境更加真实，采用OpenGL和VC的开发环境开发了机械手与自动工具库换接工具的仿真软件，实现了水下机械手遥操作实验系统并完成了演示实验，为遥操作奠定了基础。