灾难现场危险的工作环境给人员搜救带来了极大的困难。随着计算机技术的发展,机器人技术得到了广泛的应用,如何将机器人应用于灾难现场的人员搜救工作是一个有重要研究意义的课题。本论文研究的内容就是灾难现场人员搜救机器人的声源定向部分,通过获取待救人员发出的声音信息,确定出其相对机器人的方向,进而引导机器人走向待救者。目前的声源定向技术大都是通过麦克风阵列来实现的,本文主要围绕基于时延估计的声源定向技术展开研究。首先,对基于指向性麦克风的声源定向技术进行了实验论证,给出了一种基于分频的通道校正方法；其次,研究了四元十字阵和三元直角阵两种空间定向算法,并对其进行了融合；再次,深入研究了基于互相关的时延估计技术,鉴于预处理在信号处理中的重要作用,介绍了几种基本的预处理方法,重点研究了滤波和谱减对互相关算法的影响,并通过实验进行了验证,将互相关算法与滤波和谱减技术结合,提高了其在噪声环境中的性能,针对互相关时延估计结果有大量错误值夹杂的问题,总结了两种筛选算法,介绍了三种提高时延估计精度的插值算法；最后设计实现了一套6路声音采集系统,编写了相应的声音采集程序,通过对声音信号进行预处理,利用互相关时延估计方法,结合两种筛选算法,编程实现了两套声源定向程序,并对其定向结果进行了验证。