多智能体的概念起源于分布式人工智能，多智能体机器人是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。随着机器人技术的发展，人们将更多的精力转移到多机器人系统中。实践证明，使用多机器人系统可以更好地完成复杂任务。目前，多机器人系统的研究多集中在高层协作领域，很少涉及底层通信问题。本文基于多智能体机器人系统理论，对多智能体机器人系统(mars)的通信技术作了初步研究。 本文首先介绍了智能体及多智能体机器人系统，研究了其系统结构，结合现有通信模型及通信方式，提出了多层次智能体网络统一模型，该模型是针对多智能体机器人系统的特点，对各种通信模型的高度统一；然后对多智能体机器人系统的通信模型进行了深入研究，给出了适合MARS的高层通信模型和底层网络拓扑结构；在此基础上，提出了本文的研究重点—基于MARS的实时通信协议RTCFMR。接下来首先对RTCFMR底层实时任务调度及报文调度进行了深入探讨，提出了底层任务调度协议TS算法，给出了底层报文调度协议简单算法及中心控制器的自举算法，在此基础上实现了实时任务和报文调度的绝对时限保证。随后，我们又对协议高层进行了初步研究，提出了一种基于UDP的传输协议—AUDP／IP，给出了其简单实现方法。 最后，本文对协议系统模型、调度算法进行了高层软件模拟仿真实验，并对实验结果进行分析。实验证明，本文提出的基于MARS的通信模型是合理的，对高层IPC协议的改良是合乎系统实时性、可靠性要求的。