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随着人类活动领域的不断扩大以及未来作战环境的日益复杂化,小型复合化地面移动平台越来越受到研究者的青睐。面对复杂的工作环境,采用单一驱动方式的传统地面移动平台的弊端日益显现。为满足实际需求,各式各样的多驱动方式复合的移动平台随之而生。本文针对未来作战环境下战场侦察以及战后清理,研制一款新型的轮履复合移动平台。首先,对于地面移动平台来说,力学特性是移动平台的一项重要指标,是衡量其综合性能的基础。因此本文采用半实物仿真试验的方法,基于该移动平台的第一代物理样机,利用ADAMS建立轮式状态移动平台的七自由度整车动力学模型。基于平稳高斯随机过程的滤波白噪声法,生成C级随机路面激励时域模型。考虑左右轮输入之间相干函数以及前后轮输入之间的时间迟滞性,在SIMULINK中建立四轮路面随机输入的时域模型。将得到的四轮路面随机激励函数作为ADAMS中动力学模型的系统输入,基于ADAMS-MATLAB的联合仿真,对轮式状态移动平台进行平顺性分析。基于达朗贝尔原理分别建立轮式状态和履带状态下移动平台的动力学微分方程。根据所需要的研究对象确定状态变量,将动力学微分方程转换为状态空间方程。基于SIMULINK建立履带状态移动平台动力学模型,考虑履带承重轮之间地面输入的迟滞特性,分析履带状态下移动平台的振动特性。其次,与一般移动平台不同,轮履复合移动平台需要进行驱动机构的灵活切换,切换机构是保证其高效稳定工作的基础。因此本文以相关仿真结果作为切换机构的外界输入,利用ANSYS/Workbench分别对轮式与履带工作状态下的切换机构的力学特性进行分析校核。最后,基于SIMULINK动力学模型与MATLAB联合仿真的方法,采用遗传算法对移动平台的悬架系统参数进行多目标优化。通过优化结果对比,优化后的移动平台平顺性评价指标均有一定程度的改善。在轮胎动载荷参数轻微减小的基础上,其它两项参数优化效果明显,其中综合加速度参数降低17.19%,悬架动挠度参数降低4.34%。对复合移动平台的理论研究以及优化方法有一定的指导意义。