如今大家能够看到飞速发展的生产科技与日益丰富科学理论,伴随着这些方面飞速发展,现代控制系统领域也在变的更广阔同时也变的更加的复杂多样化。所以控制系统更有可能出现各种各样的故障。现在非常有必要设计合适的监控系统,使之能够将控制系统的稳定性与安全性进行提升。设计的监控系统需要有能力分析出故障的起因与特性并实施有效的解决办法,以避免事故的发生。本文主要进行了基于未知输入观测器的故障诊断的研究。本文研究讨论的课题如下:首先,本文介绍了基于模型的故障诊断的原理。介绍中包括系统的普通模型,故障模型以及运用本文介绍的方法时的可检测性问题,具体讨论了基于未知输入故障诊断的方法,并且针对线性系统进行仿真。基于模型的诊断方法是极其依靠数学模型准确性的一种方法,所以,当运用此方法针对不确定系统故障诊断的时候,该怎样把不确定性因素对诊断结果影响降到最低以及保证诊断的有效性是非常必要的,这个成为基于模型的鲁棒故障诊断的最主要因素。对于有模型不确定性因素的系统,讨论研究了基于H_∞滤波的诊断理论,并接着运用了H_∞故障检测滤波器方法。此法将如何设计检测滤波器问题变为求解矩阵不等式约束的最优解的问题,将非线性问题转变为线性问题解决,而且运用迭代算法把如何求解滤波器变为改善线性矩阵不等式约束的问题。在设置阈值方面,运用自适应方法进行设计,接着研究不确定性系统的未知输入故障诊断。对于有未知输入信号的不确定系统,基于自适应理论以及滑模理论,研究并讨论一种基于自适应滑模观测器的未知输入观测器故障诊断方法。故障的重构方面运用滑模观测器,使用自适应律来补偿外界干扰对误差系统产生的影响,故障估计同样使用滑膜部分解决。接着加入H_∞滤波算法的思路,设计适当的H_∞滤波性能指标对故障进行诊断。最后,本文将研究的工作总结并得出结论。而且对以后更深远的科研工作有了一定的展望。