随着科技的发展,人类对远程协同操作系统的功能提出了更高的要求。本研究在远程操作机械臂系统具有高精度、安全性的操作特点基础上,增加了其协同性特点,研制了一套可穿戴式机械臂协同工作系统,大幅度提高了系统的操作性,因此具有广阔的应用前景。该系统由控制端与执行端组成,控制端包括PC端主机与可穿戴式协同控制手套;执行端包括基于ROS的移动底盘、RPLIDAR A2激光雷达、KINECT深度相机和六自由度机械臂。针对控制端的设计,主要为两点,其一是在PC端主机安装虚拟机,并在同一局域网下通过Ubuntu系统人机协同交互操作执行端的移动底盘;其二是设计远程可穿戴式协同控制手套,使操作者可以穿戴它远程控制机械臂完成任务。针对执行端的设计,也分为两点,第一点是对真实的六自由度机械臂进行D-H参数与正运动学分析,了解其工作特性,以便进行后续协同抓取任务;第二点是针对视觉信息获取,选择了RPLIDAR A2激光雷达与KINECT深度相机,使用它们分别完成地图构建与自主导航和物体识别功能。对构建好的地图进行优化时,构造了最优参数选择器。根据处理器性能与障碍占空比等计算出最优构图粒子P,并通过实验验证了该选择器的可行性,修改了构图参数进行了地图第一步优化,在优化后对地图“缺点区域”和“复杂区域”进一步补充来优化地图;在物体识别前,对采集的图片进行显著性区域提取,从而使SURF局部特征算法更高效、更快速,并比对了传统SITF、SURF与ORB算法,突出了显著性区域提取后使用SURF算法具有较高的识别率与识别速度。在可穿戴机械臂完成协同抓取任务时,利用温度传感器与压力传感器实时采集待抓取物体的信息来辅助作业,并反馈于控制端PC端主机,大幅度的增加了操作者的临场操作感及操作的安全性。最后,在设计了综合实验。使用该可穿戴式机械臂协同工作系统可完成远程移动、地图构建、识别抓取等任务,验证了该系统的协同工作性,远程操作性与安全性。