伴随着当今世界科学技术水平的爆炸发展，机器人技术也迎来了突飞猛进的革新，使得机器人逐渐深入到人们生活的各个方面，如工业上的生产、制造、加工等。随着工业自动化发展，工业机器人的控制系统也成为了一个重要的环节。工业控制中最常用的控制方法是PID控制。由于复杂的工业控制系统中存在着大时滞、非线性、无精确的数学模型等问题，因此常规的PID控制就很难达到理想的控制效果。最近几年，智能控制的不断发展，以及模糊控制理论和技术的成熟发展，促使了模糊控制与PID控制的结合，从而弥补了常规PID控制的不足，同时也改善了模糊控制的缺陷。本文针对针织生产服装的检验提出了一种新型机器人悬挂系统。该三自由度的新型机器人悬挂系统包括三个小组链接，使得其能够2D平面上自由移动。本文主要是对该机器人悬挂系统的控制进行了分析实验仿真，由于整个系统的复杂性，所以要想对其运动进行良好的控制，就需要对整个系统进行详细的解析。为了彻底了解机器人悬挂系统的结构和运动，以便控制系统仿真及实验，对悬挂系统的动态数学模型进行分析，并利用拉格朗日方程导出。由于其动态模型是复杂、耦合、非线性的，因此采用模糊调节PID(FT-PID)控制算法建立控制器。研究表明这种FT-PID控制器对传感器噪声、服装材质和大小的变化不敏感。因此，它具有一定的鲁棒性和适应性。通过仿真和实验结果，并与常规PID控制器进行比较，最终验证了动态模型和FT-PID控制方法的有效性。