随着数字化技术和微电子技术的迅速发展,对微小型电子产品零部件的装配与输送大多数还是采用人工方式,而工人长时间的作业产生疲劳与不准确性对电子产品类高精度元件的组装与传送的稳定性影响颇大,所以随着技术的发展与工作量的增加,电子产品的装配自动化也越来越迫切,由此对微小型电子产品零部件的自动装配技术的研究也越来越深入。本课题在充分了解音圈马达生产环境后,研究设计一种擒纵机械手,实现音圈马达在生产线上的搬运与装配,满足音圈马达的自动装配生产需求。首先,在分析了音圈马达零件的自身特性后,根据生产环境的要求,提出了在自动装配生产时所遇到的问题,随后提出了对应的解决办法,并且根据解决的方案,确定了擒纵机械手设计的基本方案。其次,根据擒纵机械手的基本设计方案,确定了擒纵机械手设计分为抓取、摆动、定位、升降和支撑五个基本机构,根据每个机构的技术要求,选取了设计零件时所应用的材料,设计了具体的实现方式。再次,对应于擒纵机械手的具体设计方案,分析了机械手在设计过程中的可行性,并且对在设计过程中所涉及的精度问题进行了分析。最后,对机械手整体在上升与下降,摆动前与摆动后四个时刻进行了建模,通过有限元分析对四种工作状态进行了动态特性分析。通过对机械手的设计与分析,保证了擒纵机械手的最终设计满足音圈马达自动装配生产线的要求。