永磁直线伺服系统电流环优化设计

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电流环作为伺服系统的最内环,对伺服系统的性能起决定性作用。依托国家自然科学基金项目“高精度永磁直线进给伺服系统扰动抑制研究(51075281)”为背景,为满足高精微进给交流直线伺服系统的控制要求,提高交流直线伺服系统的快速性、动态稳定性,本文提出对永磁直线伺服系统的电流环进行优化设计。首先,结合大量的参考文献,分析了直线伺服系统的发展趋势以及控制策略,介绍了影响直线伺服系统动态性能的各种扰动,说明了直线伺服系统在现代社会的重要意义,以及优化电流内环的重要意义。其次,分析了永磁直线同步电机(PMLSM)的数学模型,采用矢量控制方法,基于DSP实现其全数字控制。介绍了PMLSM空间电压矢量(SVPWM)调制技术,以及永磁直线伺服系统的软件实现。最后,提出了三种电流环优化策略。在PMLSM运行过程中,特别是高速、高加速度时,d-q轴耦合产生的运动电动势对系统的动态性能影响很大,依据内模原理,提出电流环内模解耦控制,对电流环进行优化,明显提高的电流环性能。针对在同步旋转坐标系下,PWM模块不可避免的会产生时间延迟,将导致逆变器输出电压产生误差,提出将逆变器电压给定值幅值乘一比例系数并且对d-q轴耦合电压解耦的电流环优化策略,并通过实验验证了该方法的有效性。对传统PWM模块电流采样、计算、占空比更新序列进行研究,发现不同电流采样模式下PMLSM伺服系统存在的时间延迟不同,提出了在一个PWM采样周期内进行双次动子电流采样以及PWM占空比双次更新的策略,减少了延迟时间,扩大了电流环带宽,提高了系统的动态性能。
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