随着工业的高速发展和人工劳动力费用的增加，纺织工业的自动化已成为重要的发展趋势，本文在综合分析了地毯织造传统机械和现有技术发展的基础上，对其工业进行自动化改造，使其实现自动络筒、搬运纱团和中转，并自动捻接新旧纱团，并将纱团提供给纱架，因此在图案更换时，可减少机器停车和人工换纱的时间。　　本文首先介绍了CAN总线的体系结构和技术特性，分析了CAN网络可采用的几种拓扑结构的优缺点，并结合CAN网桥，使本系统成为树状网络结构。在系统距离比较远，CAN网络信号比较弱时，还可增加中继器改善系统性能。　　由于系统比较复杂，电机比较多，传统的集中式控制系统难以满足本系统的要求。本文结合系统机械结构提出了一种基于CAN总线的分层式分布式控制系统，采用多层CAN网络结构，并可任意增加和删减网络层次，而不影响总体设计，提高了网络的扩展性和冗余性，在主干网中采用主从模式，二层网络采用多主模式，使得网络的智能性大大增加。　　针对整个系统中任务的复杂性和智能自动化要求，设计了基于Cortex-M0ARM单片机的CAN网络适配器和双CAN电路板，并提供了硬件原理图，CAN网络适配器可实现CAN网络和PC机之间的通讯，也可实现CAN网络与下位机GALIL控制卡的通讯。双CAN电路板可实现同步控制器功能，对系统整体任务进行协调和分配，同时可实现网桥和中继器的功能，改变系统拓扑结构和增加通讯距离。　　根据系统网络性能和扩展性要求，本文设计了多机器人网络的基本协议，提出了用扩展帧进行ID地址分配，可实现系统信息拼帧，并实现多各网段的信息分隔。在29位扩展帧中，系统采用8位作为同步控制器编号，将整个系统分隔成多个子网段，只有通过同步控制器的ID才能进入子网进行控制，由此有效的过滤信息，提高了CAN网络的效率。　　本文最后设计了控制系统的任务协议，提出了采用时序图对复杂任务进行整体规划和分配，在时序图中包括同步控制器和各GALIL卡，并包括执行命令和返回命令，系统可根据时序图得出同步控制器的任务分配和GALIL卡的程序编写。