传统的仿生关节通常是采用电机、液压等驱动方式，使得驱动装置结构复杂、灵活性和效率较低，且不易实现驱动器的微小型化，需要一种新型驱动器来解决传统驱动方式所存在的缺陷。由于生物肌肉本身的特殊优越性，受到了各国研究人员的广泛关注，自20世纪60年代至今，国内外学者对基于人工肌肉的驱动器进行了大量的研究，并应用到了实际的工程和生活中。对目前人工肌肉材料的特性进行分析，相对于其它人工肌肉，形状记忆合金具有功率／质量比高、回复应力和应变较大、耐腐蚀性好、循环寿命长等优势，并且可以实现比较大的形变，因此选择形状记忆合金作为本文驱动器的制作材料。形状记忆合金驱动器既可以实现驱动，又有传感的功能，比传统的驱动器结构简单，工作效率和灵活性也相对较高。但由于形状记忆合金本身具有的非线性迟滞特性，增大了形状记忆合金驱动器的控制难度，阻碍了形状记忆合金驱动器在仿生机器人等领域的广泛应用。结合当前形状记忆合金常用的驱动方式，设计用于仿生关节的偏动式形状记忆合金驱动器，基于Liang-Rogers的本构关系模型，对驱动器进行热动力学建模。针对形状记忆合金驱动器的非线性迟滞特性，设计模糊自适应整定PID控制作为驱动器的控制器，在Matlab/Simulink环境下，分别采用PID控制算法与模糊自适应整定PID控制算法对形状记忆合金驱动器的工作性能进行仿真，为更加准确的控制形状记忆合金驱动器提供一定的理论依据。