【摘 要】
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本文主要对摆动气缸位置伺服系统的系统特性和控制策略进行了理论和实验研究，以获得性能较好的气动位置伺服系统。首先，本文对摆动气缸和流量比例阀进行了特性分析，详细的描述了
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本文主要对摆动气缸位置伺服系统的系统特性和控制策略进行了理论和实验研究，以获得性能较好的气动位置伺服系统。
首先，本文对摆动气缸和流量比例阀进行了特性分析，详细的描述了摆动气缸的外负载和摩擦力的情况，并给出了流量比例阀的死区和饱和区校正方法。
其次，本文重点对控制策略进行了详细的研究和设计，通过仿真和实验验证了方案的可行性和有效性。针对系统易受外干扰的特点，分别分析了传统PID控制和滑模变结构控制，设计了相应的控制器。对滑模变结构控制特有的抖振现象进行了分析，并采用饱和趋近率的方法来削弱抖振。
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