近年来,定制家具概念异常火热,从户外广告塔,到高铁站,都遍布定制家具的绚丽广告。随着人们生活水平的提高,个性化消费需求上升,定制型家具也越来越受青睐。但是定制家具无法像传统的大众型家具一样生产,统一排版并按相同的方式大批量重复生产加工打包。为解决这个问题,很多企业希望多订单合并排版后如常规家具一样生产,以板材的工艺路线为导向,通过自动分拣系统将来自于不同订单的板材分类并按顺序送到包装区。于是,一种板材自动分拣解决方案被提出:采用滚筒、机械手、立体仓库,辅以识别控制技术来实现板材单元化分拣。本文首先对于方案中的单个机械手工作流程进行描述,抽象成问题模型后,对其进行半马尔可夫决策过程建模分析。然后依据不同应用场景及约束条件提出四种近似求解规则,通过仿真实验结果,比较这些规则与策略之间的相对优劣,表明警戒线策略可根据实际要求灵活调整拒绝率水平。最后进一步对系统的状态进行描述,提出一种基于当前状态的策略,通过系统状态转变过程遵循马尔可夫链的特点,采用近似逼近的方法,对部分状态转移概率设未知数,取特定值计算并分析其对于整体状态转移过程的影响,结合系统的平衡特性近似估计局部状态转移概率,近似地估计出各个状态出现的比率。通过改变局部状态转移能力,从而影响状态转移概率,调整目标状态出现的比率,达到间接地控制入库任务拒绝率的效果。从理论上表明基于当前状态的策略对于调整拒绝率更具灵活性,并通过一组特定的仿真验证实其对任务拒绝率的调整相对于同等长度条件下的警戒线策略,能够更灵活有效地降低入库任务拒绝率。这对入库约束条件发生变动的情况下,调整调度策略具有参考意义。