随着不可再生能源消耗的加剧,造成环境污染日趋严重,发展电动汽车再次吸引世人的高度关注,轮毂电机电动汽车相较于传统汽车其结构大为简化,整车质量得到减轻,提高了传动效率,空间利用率更大,满足电动汽车发展新方向,因此研制一款高性能、安全可靠的整车控制器对电动汽车行业发展尤为重要。本文把轮毂电机电动汽车整车控制器作为研究目标,查阅文献和技术手册深入了解整车控制器的功能后,采用STM32系列的控制器,在对轮毂电机工作原理、控制策略方法和阿克曼转向原理的基础上进行研究,设计了一款简易的整车控制器,并进行了功能测试。具体研究步骤如下:(1)介绍了电动汽车的研究背景及意义、国内外研究现状和发展趋势,综合各种电机的优缺点确定轮毂电机类型为无刷直流电机,阐述其工作原理及电机常用的控制策略和方法。(2)分析了传统汽车和电动汽车差速原理,根据Ackermann原理及相关参考文献建立其电动汽车低速转向的差速模型,仿真电动汽车电子差速的结果与参考文献结论一致,说明电动汽车差速模型具有一定的合理性和可靠性。(3)对两轮驱动的电动汽车进行MATLAB仿真,其结果与参考文献仿真得出的结果进行对比,得出结论一致、误差不大,也间接证明了后轮驱动电动汽车根据Ackermann原理仿真的正确性、合理性和可靠性。(4)对电动汽车整车控制器的功能需求进行分析,设计了整车控制器总体结构设计框图,详细的设计了各个硬件电路部分,其中包括最小系统的设计、功率逆变电路和驱动电路、转子位置检测电路、通讯模块电路、模数和数模转换的原理图等外围电路的设计,并绘出其原理图。(5)软件部分,依据控制策略画出控制流程总体框架图,并根据模块分层设计各个子模块,画出其流程图,并编写各个子模块对应的软件控制C程序代码。(6)对设计的整车控制器的功能进行了实物测试与仿真结果比较,测试结果表明设计的差速控制算法具有一定的效果,控制器功能测试稳定、安全可靠。在空载的情况下进行测试,当车速为1m/s、转向角为35°时,电子差速最小误差为0.80%,当车速为4.5m/s、转向角为35°时,电子差速最大误差为7.6%。本文通过对轮毂电机电动汽车整车控制器的研究,主要设计了电子差速控制系统,在测试的过程中实现了电子差速,效果良好。实现了整车控制器的部分功能,具有一定的实际使用意义。