交通安全形势越来越复杂,车辆被动避撞系统已经不能满足现代交通要求,汽车生产厂商加大产品研发力度,推动汽车产业朝着智能化方向发展。发展以预防为核心的车辆主动避撞系统成为现代交通的趋势,但现阶段车辆主动避撞系统主要集中于纵向避撞,侧向避撞系统相对少有提及。本文针对车辆侧向主动避撞控制系统,从电动汽车状态估计和控制策略两个方面进行研究,内容如下:首先,阐述车辆侧向主动避撞系统的研究背景,并从行车信息感知与处理,换道安全距离模型,车辆动力学控制和车辆建模四个方面搭建侧向主动避撞系统构架。其次,在不影响控制效果的前提下,简化车辆模型,建立车身动力学模型、车轮动力学模型、轮胎模型,为后续车辆观测器的设计提供数学模型。再次,车辆侧偏角和轮胎侧偏刚度是车辆操纵稳定性的重要参数,本文采用无迹卡尔曼滤波对车身侧偏角进行估计,采用带遗忘因子的递推最小二乘法对轮胎侧偏刚度进行估计,为车辆侧向运动提供必要的行驶状态和环境信息。最后,设计双层控制器控制车辆侧向稳定性。设计上层控制器以获取车辆侧向避撞的期望轨迹,即期望横摆角速率和期望车身侧偏角;设计直接横摆力矩自适应滑模控制器获得车辆转向力矩,实现车辆稳定安全避障。