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Delta并联机器人运动学分析与路径优化
【摘 要】
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Delta并联机器人因其速度快、稳定性好等优点广泛应用在机械性、重复性高的工作岗位上。运动学分析是研究并联机器人运行状态的基础,也为并联机器人的轨迹规划提供了数据支撑。由于并联机器人常用于高速分拣场合,其受到的刚性冲击也较大,良好的运动轨迹可以降低并联机器人运行中承受的刚性冲击,提升运动平稳性与工作效率,本文围绕并联机器人运动学分析与轨迹优化展开了研究,主要研究内容如下:首先,通过机器人各个构件之
【出 处】
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中北大学
【发表日期】
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2021年01期
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