随着我国用电量的不断增加以及电力运维机器人技术的迅猛发展,使用机器人代替人工完成高危高强度的电力运维工作成为一种必然趋势。本文以配电线路维护机器人系统的研发为项目背景,围绕机器人拉合跌落式熔断器的难题展开研究,设计并实现了一套机器人拉合跌落式熔断器的方案,完成了系统的设计和实验调试。论文主要完成了以下工作:（1）根据电力作业场景以及跌落式熔断器的安装方式与操作要求,给出了电力运维机器人系统的总体结构。根据拉合跌落式熔断器的电力作业要求,结合机械臂系统整体平台以及拉合熔断器的操作要求,设计了合适的机械臂末端工装,给出了配电线路维护机器人拉合跌落式熔断器的方案设计。（2）针对机械臂拉合跌落式熔断器的任务,建立了作业任务过程中机械臂的运动学模型,给出了本任务下机械臂的轨迹规划方法;分析了机械臂的静力学模型,研究了广义力的坐标转换公式,建立了机械臂的雅克比矩阵。围绕机械臂拉合熔断器的需求,分别对双机械臂作业过程中在的受力情况进行了分析,结合广义力坐标变换和重力补偿方法,解决了机械臂与作业对象接触力难以解算的问题,为机械臂柔顺作业控制奠定了基础。（3）针对主/辅机械臂在拉合跌落式熔断器过程中工作任务的不同,提出了双臂协同作业所需的柔顺控制策略,采用了导纳控制方法,分析了机械臂在导纳控制中所需的导纳参数影响。针对辅机械臂在环境位置固定以及期望力恒定的工作任务下采用常规的导纳控制;针对环境位置变化和期望力变化的问题,本文对主机械臂的工况进一步设计了自适应导纳控制器,搭建了自适应导纳控制系统,仿真验证了所提方法在机械臂拉合跌落式熔断器控制中的有效性。（4）针对机械臂拉合跌落式熔断器的作业任务,由双臂机器人分别夹持绝缘棒与拉闸杆,融合力觉信息,设计了一套机器人拉合跌落式熔断器的动作策略,该策略可以保证作业过程中的“稳”、“快”、“缓”,并在实验室进行了电力线路运维机器人拉合跌落式熔断器的实验。实验结果表明,该机器人可以顺利地完成拉合跌落式熔断器的任务,验证了所提方案的可行性和有效性。